泌尿系统包括肾脏、输尿管、膀胱和尿道等器官。肾是泌尿器官，其余为贮尿和排尿器官。肾脏不断生成尿液，经输尿管运送到膀胱，在膀胱内暂时储存，达一定容量时，就从尿道排出体外。
肾脏左右各一，位于腹腔上部脊柱两侧，在腹膜后面，紧贴腹后壁。左肾上端约对第十一胸椎，下端约平第二腰椎，后方有第十一、十二肋骨斜行跨过。右肾因上方有肝，故位置较左肾低一个椎体，后方有第十二肋斜行跨过。
输尿管、膀胱和尿道都是排尿器官，分别有输送、贮存和排尿的作用。尿由肾脏生成后，便沿着输尿管流入膀胱贮存，达一定量时，才能引起排尿反射，将尿液排出体外。
输尿管是一对细长的管道，起自肾盂，终于膀胱，全长约30厘米。输尿管壁具有较厚的平滑肌，平滑肌的蠕动将肾脏生成的尿液间断的输入膀胱。
膀胱是一个伸缩性很大的肌性贮尿囊，正常容量约300—500毫升。其形状、大小、位置随尿液充满程度与年龄而变化。膀胱位于骨盆部，分尖、体、底三部。尖朝腹前壁，底朝后。尖和底之间的部分为体。膀胱在盆腔内前贴耻骨联合，后邻精囊腺、输精管末端与直肠(男性);或子宫和阴道(女性)。
膀胱下面为前列腺(男)或尿生殖隔(女)。膀胱壁自内向外由粘膜、粘膜下层、肌层和外膜所构成。膀胱空虚时，内面粘膜形成很多皱襞。当膀胱充盈时皱襞即消失。膀胱的肌层很厚，肌层由平滑肌纤维构成，称为逼尿肌，逼尿肌收缩，可使膀胱内压升高，压迫尿液由尿道排出。
在膀胱与尿道交界处有较厚的环形肌，形成尿道内括约肌。在括约肌收缩能关闭尿道内口，防止尿液自膀胱漏出。尿道是从膀胱通向体外的管道。男性尿道细长，长约18cm，可分为前列腺部、膜部和阴茎海绵体部三部份，男性尿道兼有排尿和排精功能。
女性尿道粗而短，长约5cm，起于尿道内口，经阴道前方，开口于阴道前庭。男性尿道在尿道膜部有一环行横纹肌构成的括约肌，称为尿道外括约肌，由意识控制。女性尿道在会阴穿过尿生殖膈时，有尿道阴道括约肌环绕，该肌为横纹肌，也受意志控制。
