以胚胎在子宮壁內發育的侵入型著床(鼠、兔)為例，胚泡經轉運，定向，透明帶溶解之後開始著床，著床步驟有定位、粘著、穿入等。
定位
胚泡進入子宮腔後，在一定位置靠近內膜。由於胚泡本身所發生的機械壓力和子宮平滑肌的蠕動作用的相互配合，能將胚泡安置在子宮角腔中一個適當的位置。著床位點的選擇可能決定於胚泡和內膜的某種特性。
粘著
胚泡在內膜上附著之後進一步貼緊粘著，除非損傷胚泡，就無法使它與內膜分開。在粘著之後，母、子細胞接觸面出現微絨毛交錯，或者由內膜上皮細胞的膜上長出突起去連接胚泡的滋胚層細胞。此後滋胚層細胞和內膜上皮細胞的接觸面上形成橋粒和連接複合體等專門的固著結構。
穿入
已粘著的胚泡其滋胚層細胞分泌某種物質(可能是蛋白酶)使相鄰的內膜上皮的細胞之間出現縫隙。胚泡與內膜溶合後擠進縫隙而鑽入內膜的基質，深埋在內膜基質之中。
