泌尿系統包括腎臟、輸尿管、膀胱和尿道等器官。腎是泌尿器官，其餘為貯尿和排尿器官。腎臟不斷生成尿液，經輸尿管運送到膀胱，在膀胱內暫時儲存，達一定容量時，就從尿道排出體外。
腎臟左右各一，位於腹腔上部脊柱兩側，在腹膜後面，緊貼腹後壁。左腎上端約對第十一胸椎，下端約平第二腰椎，後方有第十一、十二肋骨斜行跨過。右腎因上方有肝，故位置較左腎低一個椎體，後方有第十二肋斜行跨過。
輸尿管、膀胱和尿道都是排尿器官，分別有輸送、貯存和排尿的作用。尿由腎臟生成後，便沿著輸尿管流入膀胱貯存，達一定量時，才能引起排尿反射，將尿液排出體外。
輸尿管是一對細長的管道，起自腎盂，終於膀胱，全長約30釐米。輸尿管壁具有較厚的平滑肌，平滑肌的蠕動將腎臟生成的尿液間斷的輸入膀胱。
膀胱是一個伸縮性很大的肌性貯尿囊，正常容量約300—500毫升。其形狀、大小、位置隨尿液充滿程度與年齡而變化。膀胱位於骨盆部，分尖、體、底三部。尖朝腹前壁，底朝後。尖和底之間的部分為體。膀胱在盆腔內前貼恥骨聯合，後鄰精囊腺、輸精管末端與直腸(男性);或子宮和陰道(女性)。
膀胱下面為前列腺(男)或尿生殖隔(女)。膀胱壁自內向外由粘膜、粘膜下層、肌層和外膜所構成。膀胱空虛時，內面粘膜形成很多皺襞。當膀胱充盈時皺襞即消失。膀胱的肌層很厚，肌層由平滑肌纖維構成，稱為逼尿肌，逼尿肌收縮，可使膀胱內壓升高，壓迫尿液由尿道排出。
在膀胱與尿道交界處有較厚的環形肌，形成尿道內括約肌。在括約肌收縮能關閉尿道內口，防止尿液自膀胱漏出。尿道是從膀胱通向體外的管道。男性尿道細長，長約18cm，可分為前列腺部、膜部和陰莖海綿體部三部份，男性尿道兼有排尿和排精功能。
女性尿道粗而短，長約5cm，起於尿道內口，經陰道前方，開口於陰道前庭。男性尿道在尿道膜部有一環行橫紋肌構成的括約肌，稱為尿道外括約肌，由意識控制。女性尿道在會陰穿過尿生殖膈時，有尿道陰道括約肌環繞，該肌為橫紋肌，也受意志控制。
