人类祖先早有漱口，刷牙的习惯。在公元前3000年苏美人乌尔城邦的国王墓穴中就曾发现过清理口腔用的最早工具——牙棒，一支能用上两个星期。在古希腊和罗马时代人们用动物骨灰做牙粉清理口腔，还有些原始部落用木炭、盐水、细砂、树枝来清理牙齿。将一端捣碎，做成刷状，用来清理牙缝及刷牙，称之为Miswak，是一种天然牙刷，据科学家分析，这种树枝含氟及皂素，可预防蛀牙，并有止痛作用。
中国人在2000多年前就懂得保护牙齿的重要。《史记·仓公传》中就批出引起龋齿的原因是 “食而不漱”。《礼记》中：“鸡初鸣，咸盥嗽”就说明人们已有了漱口的习惯。古人清理口腔和牙齿用手指和柳枝。敦煌壁画《劳度叉头圣图》中，画有一和尚，蹲在地上，左手持漱口水瓶，用右手中指揩前齿。在唐代，人们用柳枝做成刷，蘸药水揩齿。宋代，有人主张每日早晚用柳枝揩牙两次，元代正式有 “牙刷”一词，郭玉诗中云： “南洲牙刷寄头日，去垢涤烦一金值。”元代社会上层人物用牙刷，一般人还是用柳枝，和中草药研制成的揩齿粉末刷牙，另据考古发现，我国1000多年前辽代古墓中出土了两支骨制牙刷柄。
