公元前2000多年，安全套就出現在古埃及人的生活中，
古代避孕方法 那個時候被稱做陰莖套，功能並不是防範疾病和避孕，它和女性佩戴的首飾一樣，被當作裝飾品，男人一般掛在身上，是財富和地位的象徵。
公元1000多年前，古代埃及人開始用山羊、豬等動物的膀胱或盲腸來做安全套。從那個時代開始，安全套被用來防範疾病和感染。
在法國南部多爾多涅地區的康巴里勒斯洞窟中，發現了一些創作於公元100多年時的安全套壁畫，這被視為是歐洲使用安全套的最早證據 。
15世紀末，哥倫布發現了新大陸，同時水手也把梅毒從美洲帶回了西班牙，梅毒在歐洲蔓延開來。法羅皮斯發明了一種用亞麻布套製成的安全套，並在1100名男性中進行了使用安全套的實驗，他們中沒有一人感染梅毒。
在16世紀，意大利帕多瓦大學解剖學家法羅皮斯的實驗記錄中，出現了有關安全套的記載，他第一次對利用安全套預防疾病的實驗性使用進行公開描述，這是迄今為止發現的最早的有關安全套的文字記載。
公元17世紀，英王查理二世的御醫Condom醫師發明了男用保險套。它的原材料是小羊的盲腸最佳產品的薄度可達0.038毫米(乳膠保險套一般為0.030毫米)。這在當時是一件轟動全球的大喜事。Condom醫生憑這項發明獲得了爵位，英國也從中賺取大量外匯 。
1640年前後，現存世界上最古老的安全套誕生，是利用魚鰾和動物腸子製成的，已經有300多年的歷史。安全套一端以絲線縫密，另一端的開口可以鎖緊，防止滑落。這10個在英國伯明翰附近的達德利古堡發現的安全套，曾經在荷蘭舉辦的性愛展覽中展出過，由於年代久遠，現已像枯葉一般乾硬。
18世紀，日本人使用過兩種安全套，一種軟質的是由皮革製成;另一種硬質的是由龜殼或是獸角所製造。
1725年～1798年，浪蕩公子卡薩諾瓦在自傳中介紹了試用避孕方法的細節。他敘述自己曾試圖把半隻檸檬皮掏空後用作原始的子宮帽 。
1766年，很多商店開始製作關於安全套的傳單和廣告。
1838年，德國醫生弗里德里希·王爾德給病人開小子宮帽，月經期間就可以覆蓋在子宮頸上面。這種避孕法從來沒得到廣泛採用，不過世人所知的“王爾德帽”成了現代子宮帽的前身 。
1839年，查爾斯·古德伊爾發明了橡膠硫化處理技術，並投入實際應用，生產橡膠避孕套、宮內避孕器、陰部沖洗器和子宮帽。
水凝膠避孕套 到了1930年初，安全套的製造技術再次革新，液態乳膠取代了傳統的橡膠片，直到今天這仍是安全套的基礎原料。
20世紀70年代，美國出現五花八門的避孕用具，如避孕套、避孕海綿、沖洗器和子宮帽[ 。
20世紀90年代，安全套的材料有了最新發展，以單一聚亞胺酯為原料的安全套生產出來，單一聚亞胺酯的韌性是乳膠的兩倍，可製成更薄、更敏感的安全套。
2015年4月14日，科學家研發水凝膠避孕套：比不戴套更有快感。
