成蠍外形，好似琵琶，全身表面，都是高度幾丁質的硬皮。成蠍體長約50~60mm，身體分節明顯，由頭胸部及腹部組成，體黃褐色，腹面及附肢顏色較淡，後腹部第五節的顏色較深。大部分蠍子雌雄異體，外形略有差異。頭胸部，由六節組成，是梯形，頭胸部和前腹部合在一起，稱為軀幹部，背面復有頭晌甲，其上密佈顆粒狀突起，背部中央有一對中眼，前端兩側各有3個側眼，有附肢6對，第一對為有助食作用的整肢，第二對為長而粗的形似蟹螯的角須，司捕食、觸覺及防禦功能，其餘四對為步足。
口位於腹面前腔的底部。黑粗尾蠍前腹部較寬，由7節組成。後腹部為易彎曲的狹長部分，由5個體節及一個尾刺組成。第一節有一生殖厴，生殖厴覆蓋著生殖孔。雌蠍可從生殖孔娩出仔蠍，雄蠍可從生殖孔中產出精棒，與母蠍殖孔相交。雄蠍體內只有兩根精棒，一生只能交配兩次。雌蠍交配1次，可連續生育4年，直到壽命結束。蠍子的壽命5～8年。蠍子為卵胎生，受精卵在母體內完成胚胎髮育。氣溫在 30～38℃之間產仔。蠍子沒有耳朵，幾乎所有的行動都是依靠身體
