把黃豆放在水中浸泡約3至8個小時，黃豆泡發後呈橢球狀，然後將黃豆磨碎或用粉碎機打碎，接著用紗布將豆渣分離，即得到生豆漿。將生豆漿加水燒開，持續5至10分鐘，即可食用。生豆漿必須完全煮沸，以破壞會引發過敏的黃豆皂鹼。榨豆漿得到的副產品豆渣也可食用。
亦有使用無需過濾的高速研磨加工法，因為無需過濾殘渣，而令到大豆的纖維得以保存。
打豆漿要不要先泡豆子
自從市場上推出了可以不泡豆的豆漿機，人們就開始為一件事情困惑：要做出好豆漿來，豆子要不要提前泡呢?泡豆和不泡豆做出來的豆漿，質量一樣嗎?哪一個會更好一點呢?
1.首先，不泡豆子聽起來好像很方便，其實要花費更長的時間。頭天晚上泡豆只需要一兩分鐘的時間，但浸泡之後就可以很快地打出豆漿來;如果不泡豆子，啟動豆漿機之後的程序就要延長很多，帶上了一段加溫促進豆子吸水軟化的時間，實際上更費電費時。所以，從低碳環保的角度來說，或者從早上喝豆漿節約時間的角度來說，顯然是泡豆子更有利。
2.其次，泡豆子可以提高出漿率。和不泡的相比，把豆子浸泡12小時之後，豆漿的產率可以提高10%，而豆渣的產量有所下降。在12小時之內，泡的時間越長，出漿率就越高。也就是說，泡豆子有利於組織破碎，可以讓豆漿打得更細一些，使其中的營養成分更好地釋放出來。從口感來說，自然也是泡過的豆子做出來的豆漿口感更好。
豆漿多出點少出點，或許大家並不介意。不過，泡豆和不泡豆相比，做出來的豆漿中，抗營養因素的含量也會有明顯的差異。看來，中國人傳統上都要把豆子泡過一夜再磨豆漿，是相當符合科學道理的事情，有利於身體充分利用豆漿中的營養成分。
那麼，豆子應當如何泡，泡多久，甚麼溫度泡呢?
1.室溫20-25℃下浸泡12小時就可以讓大豆充分吸水，再延長泡豆時間並不會獲得更好的效果。
2.不過，在夏天溫度較高的時候，室溫泡12小時可能帶來細菌過度繁殖的問題，會讓豆漿的風味變差。
故而建議放在冰箱裡面泡豆。4℃冰箱泡豆12小時大約相當於室溫浸泡8小時的效果，如果嫌18小時操作起來麻煩的話，可以把豆子放冰箱裡浸泡24小時，既可以獲得最佳的效果，操作起來又很方便。
