含羞草是披散、亞灌木狀草本,高可達1米;莖圓柱狀,具分枝,有散生、下彎的鉤刺及倒生刺毛。[1] 托葉披針形,長5-10毫米,有剛毛。羽片和小葉觸之即閉合而下垂;羽片通常2對,指狀排列於總葉柄之頂端,長3-8釐米;小葉10-20對,線狀長圓形,長8-13毫米,寬1.5-2.5毫米,先端急尖,邊緣具剛毛。
頭狀花序圓球形,直徑約1釐米,具長總花梗,單生或2-3個生於葉腋;花小,淡紅色,多數;苞片線形;花萼極小;花冠鍾狀,裂片4,外面被短柔毛;雄蕊4枚,伸出於花冠之外;子房有短柄,無毛;胚珠3-4顆,花柱絲狀,柱頭小。
莢果長圓形,長1-2釐米,寬約5毫米,扁平,稍彎曲,莢緣波狀,具刺毛,成熟時英節脫落,莢緣宿存;種子卵形,長3.5毫米。花期3-10月;果期5-11月。