含羞草是披散、亚灌木状草本,高可达1米;茎圆柱状,具分枝,有散生、下弯的钩刺及倒生刺毛。[1] 托叶披针形,长5-10毫米,有刚毛。羽片和小叶触之即闭合而下垂;羽片通常2对,指状排列于总叶柄之顶端,长3-8厘米;小叶10-20对,线状长圆形,长8-13毫米,宽1.5-2.5毫米,先端急尖,边缘具刚毛。
头状花序圆球形,直径约1厘米,具长总花梗,单生或2-3个生于叶腋;花小,淡红色,多数;苞片线形;花萼极小;花冠钟状,裂片4,外面被短柔毛;雄蕊4枚,伸出于花冠之外;子房有短柄,无毛;胚珠3-4颗,花柱丝状,柱头小。
荚果长圆形,长1-2厘米,宽约5毫米,扁平,稍弯曲,荚缘波状,具刺毛,成熟时英节脱落,荚缘宿存;种子卵形,长3.5毫米。花期3-10月;果期5-11月。