人類祖先早有漱口，刷牙的習慣。在公元前3000年蘇美人烏爾城邦的國王墓穴中就曾發現過清理口腔用的最早工具——牙棒，一支能用上兩個星期。在古希臘和羅馬時代人們用動物骨灰做牙粉清理口腔，還有些原始部落用木炭、鹽水、細砂、樹枝來清理牙齒。將一端搗碎，做成刷狀，用來清理牙縫及刷牙，稱之為Miswak，是一種天然牙刷，據科學家分析，這種樹枝含氟及皂素，可預防蛀牙，並有止痛作用。
中國人在2000多年前就懂得保護牙齒的重要。《史記·倉公傳》中就批出引起齲齒的原因是 “食而不漱”。《禮記》中：“雞初鳴，鹹盥嗽”就說明人們已有了漱口的習慣。古人清理口腔和牙齒用手指和柳枝。敦煌壁畫《勞度叉頭聖圖》中，畫有一和尚，蹲在地上，左手持漱口水瓶，用右手中指揩前齒。在唐代，人們用柳枝做成刷，蘸藥水揩齒。宋代，有人主張每日早晚用柳枝揩牙兩次，元代正式有 “牙刷”一詞，郭玉詩中雲： “南洲牙刷寄頭日，去垢滌煩一金值。”元代社會上層人物用牙刷，一般人還是用柳枝，和中草藥研製成的揩齒粉末刷牙，另據考古發現，我國1000多年前遼代古墓中出土了兩支骨制牙刷柄。
